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基于EKF-PHD滤波器的多目标轨迹跟踪研究

韩晋  
【摘要】:针对杂波条件下多目标跟踪存在目标数目估计不准确、状态估计精度不高等问题,提出了一种基于随机有限集概率假设密度(PHD)的多目标关联算法。该算法基于线性高斯系统模型,在杂波强度未知的条件下,采用扩展卡尔曼(EKF)对目标的速度和位置参量进行处理,使用概率密度函数(PHD)滤波器用来对多目标的轨迹进行检测前跟踪。经蒙特卡洛仿真表明,在杂波强度未知条件下,该滤波器可以有效的对多目标轨迹进行跟踪,具备较好的应用前景。

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