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七功能作业机械手的设计与优化

曹为  付剑波  
【摘要】:作业型水下机器人(ROV)在海洋石油工程开发中有广泛的应用,机械手是ROV上作业系统的心脏。对七功能机械手主要关节进行了运动学分析,并以耗能最少为目标函数对机械手结构参数进行了优化,利用PRO/E进行了三维结构设计,对其主要结构进一步优化,虚拟仿真结果表明该机械手作业空间较大,作业灵活。

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