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基于UKF的GPS/MIMU组合导航滤波算法研究

李栋  贾润  刘剑锋  
【摘要】:高精度的导航定位是无人机研究中所面临的主要挑战之一.采用GPS/MIMU组合导航是目前主流的导航模式.当前实现GPS/MIMU组合导航的技术主要是卡尔曼滤波.文中将UKF(Unscented Kalman Filter)滤波技术应用于组合导航,建立系统的状态与观测量的非线性模型,在给定初始值和噪声方差阵的情况下进行了仿真.数值仿真表明所设计的卡尔曼滤波器可行,该方法能很好地改善滤波效果,提高了估计精度,同时减小了计算量.

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