【摘要】：被动定位系统是一个仅有角测量的系统,对于目标距离是不可观测的。通过对角度的测量来估计目标的运动状态。首先给出定位系统的系统和测试模型。此类跟踪问题本质上是一个非线性滤波估计问题,其目的就是从被污染的测试数据中提取好的信息。描述了基于贝叶斯理论的目标跟踪粒子滤波算法,该算法可应用于非线性、非高斯系统中。并给出了一种改进的方法来遏制粒子退化和贫乏问题,最后对算法进行了检验。