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水下机器人视景仿真系统的设计

李晔  由光鑫  庞永杰  万磊  
【摘要】:本文介绍了智能水下机器人的视景仿真系统。其以MultiGen Creator建模,利用实时视景开发软件包OpenGL Performer,采用POSIX Threads多线程技术,在Linux环境下开发了分布式的水下机器人三维视景仿真平台.实现了水下机器人智能控制软件系统控制效果的实时视景仿真,保证了整个系统的信息共享与时间同步。同时本文讨论了该视景仿真软件的开发过程以及整个系统的体系结构和信息流程。试验结果表明,该视景系统可逼真演示水下机器人水下航行、避障、作业等过程,并满足系统仿真的实时性要求。

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