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基于卫星辅助的MINS车辆导航方法研究

檀晓萌  刘宁  苏中  王海璐  
【摘要】:针对车辆卫星导航中GNSS失锁导致定位误差过大的问题,引入MINS导航方法,提出了一种基于GNSS辅助MINS的车辆组合导航方法。该方法引入状态反馈,通过Kalman滤波进行信息融合,得到系统导航信息的最优估计。仿真结果表明,该算法能弥补GNSS失锁导致的误差问题,同时有效抑制捷联解算误差的发散。值得一提的是,其中惯性器件可以选用低成本、中等精度的MEMS器件,经过组合导航算法,导航结果可以达到较高的精度,具有一定工程应用价值。这种方法不仅保证了车辆定位的精度,同时大大降低了导航器件的成本。

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