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基于Adams的6自由度机器人仿真系统的研究

王洪涛  刘志远  裴润  
【摘要】:本文开发了基于Adams和Matlab 的机器人仿真系统,该仿真系统将机器人的动力学分析和控制器的设计集成于一体。以某液压驱动的6自由度串联机器人为仿真对象,进行了其运动学分析,推导了非对称阀控制法非对称缸的力输出模型,利用Adams 建立了机械系统动力学模型,并在Matlab下建立了仿真系统框图及进行了控制器的设计,最后对仿真结果进行了分析,验证了该方法可行性,且较传统的方法有很多优点。

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