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虚拟人运动控制的逆运动学方法研究

唐勇  张国峰  
【摘要】:研究虚拟人的运动在保证真实性的前提下,将人体的骨架模型简化为15个关节的关节链,并将这一复杂的骨架表达为关节的树状层次结构。以腰关节为初始节点构造运动链,这样,就将骨架模型中关节运动问题转化为多条运动链的处理。采用D-H(Denavit-Hartenberg)方法建立各关节的局部坐标系,利用4×4的齐次变换矩阵建立关节运动方程,然后求解逆运动学问题,即根据给定的末端效应器位姿求解相应的关节回转角。该方法具有较好的实时性和灵活性。

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