虚拟人运动控制的逆运动学方法研究

【摘要】：研究虚拟人的运动在保证真实性的前提下,将人体的骨架模型简化为15个关节的关节链,并将这一复杂的骨架表达为关节的树状层次结构。以腰关节为初始节点构造运动链,这样,就将骨架模型中关节运动问题转化为多条运动链的处理。采用D-H(Denavit-Hartenberg)方法建立各关节的局部坐标系,利用4×4的齐次变换矩阵建立关节运动方程,然后求解逆运动学问题,即根据给定的末端效应器位姿求解相应的关节回转角。该方法具有较好的实时性和灵活性。

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前20条

1	马建晓;贺毅辉;夏凯;王明杰;;虚拟人运动建模中的逆向运动学方法研究[J];计算机技术与发展;2011年09期
2	王文举;李光耀;;虚拟维修仿真技术的研究与进展[J];系统仿真学报;2011年09期
3	吴磊;邓涛;陈元奇;;基于LM算法的BP神经网络在NAO模型运动学求逆解中的应用[J];软件导刊;2011年07期
4	胡应龙;李猛;李可;梁加红;李石磊;;基于PIK算法的虚拟人下意识行为研究[J];系统仿真学报;2011年08期
5	杨升;吴怀宇;闫贺;陶辉;;四自由度模块化移动机械臂建模与运动学分析[J];现代电子技术;2011年15期
6	赵亮亮;马振书;穆希辉;杜峰坡;;危险作业机器人机械臂设计及其运动学分析[J];机械设计与制造;2011年08期
7	朱明超;贾宏光;;基于Paden-Kahan子问题求解滚仰式导引头角增量[J];光学精密工程;2011年08期
8	李军强;王娟;赵海文;刘今越;;基于虚拟现实的外骨骼式远程康复系统[J];机械设计与研究;2011年04期
9	陈明志;许春耀;陈健;余轮;;基于语义信息的虚拟环境路径规划[J];山东大学学报(工学版);2011年04期
10	陈浩;;产品设计中的计算机辅助人机工效学研究[J];信息与电脑(理论版);2011年08期
11	董庆伟;;基于Web的三维试衣系统人体模型技术研究[J];广东广播电视大学学报;2011年04期
12	Jerry Fireman;NancyLesinski;;虚拟人机工程:结合人因工程,改进产品和流程[J];CAD/CAM与制造业信息化;2011年08期
13	李鹏;李媛姗;;人机工程中虚拟现实系统设计通用要求标准研究[J];航空标准化与质量;2011年04期
14	孙宏昌;戴怡;李丽娜;张建民;罗奕;;PRS-XY混联数控机床运动学仿真件开发[J];工具技术;2011年07期
15	李斌;;航空维修虚拟培训系统研究[J];信息与电脑(理论版);2011年08期
16	贺文元;董峰;顾军;;基于工业机器人的激光三维成型堆积加工虚拟技术研究[J];机械设计与制造;2011年08期
17	;[J];;年期
18	;[J];;年期
19	;[J];;年期
20	;[J];;年期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	唐勇;张国峰;;虚拟人运动控制的逆运动学方法研究[A];2003年全国系统仿真学术年会论文集[C];2003年
2	位耀光;庞旭欣;王库;郑丽敏;;基于雅克比矩阵的机械臂逆运动学求解[A];中国农业工程学会电气信息与自动化专业委员会、中国电机工程学会农村电气化分会科技与教育专委会2010年学术年会论文摘要[C];2010年
3	周小建;向楠;朱思语;潘志庚;;基于视觉的虚拟人情感交互系统[A];第七届和谐人机环境联合学术会议（HHME2011)论文集【poster】[C];2011年
4	刘箴;;虚拟人的行为规划模型研究[A];全国第16届计算机科学与技术应用（CACIS）学术会议论文集[C];2004年
5	卢晓军;李焱;贺汉根;;虚拟人行走规划仿真的研究与实现[A];全国第13届计算机辅助设计与图形学（CAD/CG）学术会议论文集[C];2004年
6	束搏;毛天露;王兆其;;基于D3D的三维虚拟人运动显示[A];全国第13届计算机辅助设计与图形学（CAD/CG）学术会议论文集[C];2004年
7	郎英彤;邹建奇;张宪滨;钱坤;;柔性机械臂逆运动学分析中各种算法的研究现状[A];第20届全国结构工程学术会议论文集（第Ⅰ册）[C];2011年
8	何雪微;龚光红;;虚拟人运动的动力学实现方法研究[A];2003年全国系统仿真学术年会论文集[C];2003年
9	张番;陈颖;冯秀娟;温文彪;常士楠;孙红三;;智能化虚拟人操作行为仿真分析及实现[A];二○○一年中国系统仿真学会学术年会论文集[C];2001年
10	程晨;刘英;温文彪;常士楠;孙红三;;虚拟环境适人化、虚拟人智能化及相互感知、认知的探索性研究[A];二○○一年中国系统仿真学会学术年会论文集[C];2001年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	刘更代;人体动画合成及其风格化处理研究[D];浙江大学;2009年
2	陈姝;基于视频的人体运动跟踪与重构方法研究[D];中南大学;2008年
3	周友行;凿岩机器人孔序规划的研究与实现[D];中南大学;2003年
4	刘朝晖;柔性冗余度机器人中的混沌研究[D];西南交通大学;2006年
5	陈浩;中医经络穴位的数字解剖学研究[D];第一军医大学;2004年
6	焦建民;空间机器人故障检测、诊断与系统重构[D];西北工业大学;2004年
7	陈志翔;虚拟人舌运动与嘴部表情的研究[D];中国科学技术大学;2010年
8	方驰华;肝脏管道系统数字化及虚拟肝脏的研究[D];第一军医大学;2005年
9	蔡林沁;基于Agent的煤矿智能虚拟环境研究[D];中国科学技术大学;2007年
10	刘一松;面向主体的状态演算及其在智能虚拟人中应用的研究与实现[D];南京理工大学;2009年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	石敏;三维地形环境中虚拟人基本运动生成方法的研究[D];华北电力大学（北京）;2003年
2	韩晓宁;虚拟人运动仿真研究[D];西安电子科技大学;2006年
3	伍国永;姿态可变辐射虚拟人建模研究[D];合肥工业大学;2011年
4	罗瑞;基于认知图的虚拟人情感计算的研究[D];宁波大学;2011年
5	张涛;基于OpenGL和机构学的手语合成[D];上海海事大学;2004年
6	吴玥;基于单目视频运动跟踪的三维人体动画研究[D];湖南大学;2008年
7	杨路;虚拟社区中兴趣传播模型的研究[D];北京交通大学;2010年
8	张寒晖;虚拟人步行运动模拟与三维场景中路径规划的研究与实现[D];厦门大学;2009年
9	李红岩;基于雅可比矩阵的虚拟人运动控制研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
10	李洁琼;虚拟现实技术在大型煤矿安全中的应用[D];安徽理工大学;2012年

中国重要报纸全文数据库

前10条

1	贾岩;医药制造挑战“虚拟人生”[N];医药经济报;2011年
2	本报记者项铮;从切片到虚拟人[N];科技日报;2002年
3	程乐华（作者为中山大学心理系教授）;长尾虚拟人：聚合人类时间和精力的长尾[N];第一财经日报;2007年
4	腾月;虚拟人何时为人类做替身[N];大众科技报;2004年
5	奇云;新世纪“虚拟人”应邀闯世界（下）[N];大众科技报;2002年
6	明江;虚拟人离我们有多远[N];中国商报;2003年
7	孔德芳;揭开虚拟人的真实身份[N];科技日报;2004年
8	本报记者贾图壁;中国数字化虚拟人尚是“胎儿”[N];华夏时报;2003年
9	游雪晴;专家指出：不要炒作虚拟人[N];科技日报;2003年
10	;走近虚拟人[N];大众科技报;2003年

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