移动式焊接机器人焊缝跟踪控制研究
【摘要】：针对在工业中有广泛应用前景的移动式焊接机器人,建立了机器人的数学模型,并根据工作情况,对其进行了简化处理,在此基础上,设计了控制器,并用李雅普诺夫直接法证明了该控制器的全局一致收敛性。对于弯曲焊缝跟踪问题,提出采用双线激光视觉传感器检测机器人位置偏差和姿态角偏差,基于姿态角偏差的变化率,在线估计参考角速度的值。仿真和机器人运动实验验证了该控制方法的有效性。
|
|
|
|
| 1 |
华祥惠，吴江;国外焊接技术及其最新开发动向[J];焊接技术;1994年02期 |
| 2 |
徐文山,刘建国,宦继和,张亮;焊接机器人在摊铺机生产中的应用[J];工程机械;2002年10期 |
| 3 |
;2008年《电焊机》 2008年系列征文活动之六——焊接机器人与先进焊接装备[J];电焊机;2008年03期 |
| 4 |
卢本;;汽车工程焊接机器人应用概述(二)[J];现代焊接;2005年02期 |
| 5 |
侯建伟;武亚鹏;;中厚板焊接机器人在推土机后桥箱上的应用[J];金属加工(热加工);2011年14期 |
| 6 |
李志彬;日本NKK焊接机器人和自动化焊接装备[J];造船技术;1995年02期 |
| 7 |
哈恩晶;焊接机器人的应用现状与发展趋势[J];机械工人.热加工;2004年05期 |
| 8 |
;焊接自动线和焊接机器人[J];机械制造文摘-焊接分册;2005年04期 |
| 9 |
;2009专题预告之——焊接机器人[J];电焊机;2008年12期 |
| 10 |
;焊接自动线和焊接机器人[J];机械制造文摘(焊接分册);2010年06期 |
| 11 |
曾欣;;徐州开发区规划建设全省首个机器人产业园[J];现代焊接;2010年12期 |
| 12 |
吴林;曲志刚;;焊接机器人新一代的自动化焊接手段[J];电子工艺技术;1985年07期 |
| 13 |
焦向东,蒋力培,薛龙,陈强,孙振国,王军波;球罐全位置焊接机器人智能控制系统[J];焊接学报;2000年04期 |
| 14 |
;焊接自动线和焊接机器人[J];机械制造文摘-焊接分册;2004年05期 |
| 15 |
;现代焊接技师培训(三十七)[J];现代焊接;2009年08期 |
| 16 |
郑相锋,胡小建,李蕴泽;弧焊自动控制系统传感与控制的研究现状[J];焊接技术;2005年05期 |
| 17 |
;焊接文摘报道细目[J];机械制造文摘-焊接分册;1996年01期 |
| 18 |
孙明如;日本焊接自动化和焊接机器人发展动态[J];电焊机;1999年11期 |
| 19 |
林尚扬;焊接过程低成本自动化的选择与思考[J];机电产品开发与创新;1999年06期 |
| 20 |
;《焊接文摘》报道细目[J];机械制造文摘-焊接分册;2001年01期 |
|
手机打开
快捷付款方式
订购知网充值卡
订购热线
帮助中心