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移动焊接机器人轨迹规划

张涛  李则婷  陈善本  
【摘要】:本文所针对的是一个移动焊接机器人系统。对于关节坐标机器人,机器人手臂运动学中有两个基本问题,即"正向运动学"问题和"逆向运动学"问题,本文采用D-H法来描述杆件相对于固定参考系的空间几何学关系,以将关节的角度变化与机械臂的空间坐标变化联系到一起,解决了正向运动学问题;采用代数解法求解运动学逆问题。然后用插补的方法对移动焊接机器人的5自由度机械手臂进行了轨迹规划,最终完成了机器人的一个直线轨迹规划和曲线轨迹规划。

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