水轮机叶片修焊机器人控制系统研究

【摘要】：本文针对清华大学机械工程系研制的水轮机叶片修焊机器人的本体结构特点以及水轮机叶片修焊作业过程的控制要求,进行了水轮机叶片修焊机器人控制系统的研究,设计了一种基于CAN总线的分布式控制系统,实现了位于机坑外的监控站对修焊机器人的远距离修焊过程控制。控制系统还实现了作业区域视觉反馈、作业过程3D仿真、机器人运动的手柄操控以及自动化修焊作业过程中机器人的多关节联动控制等功能。

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前20条

1	黄志河,叶武俊,黄中良,陆标荣;Ni_3Al合金在水轮机叶片表面抗汽蚀的研究和应用[J];广西电力;2003年S1期
2	方英照;;125MW水轮机叶片热处理工艺的改进[J];大型铸锻件;1985年03期
3	王波;;水轮机叶片数控加工工艺的关键环节[J];科技咨询导报;2007年12期
4	刘康;陈强;张文增;;复杂曲面水轮机叶片坑内修焊爬壁机器人的设计[J];机械设计与制造;2008年03期
5	;水轮机叶片的气蚀堆焊[J];焊接;1971年09期
6	何芳;杨国军;;水轮机转轮叶片数控加工工艺的关键环节[J];南方农机;2008年01期
7	张强;江向华;;抽水蓄能电站水轮机叶轮渗透检测工艺[J];无损检测;2009年05期
8	兰成根;;JA—2浇注型聚氨酯橡胶在水轮机叶片中的应用[J];特种橡胶制品;1984年04期
9	何婷;赖喜德;;基于仿真的大型水轮机叶片三轴加工工艺及程序优化[J];机械设计与制造;2009年06期
10	彭凡;郝立昌;张立文;付龙;扈广麒;;大型水轮机叶片铸件的研发[J];铸造技术;2010年05期
11	郭明伟,周维海,赵林,王宝忠,傅万堂;三峡水轮机不锈钢叶片的铸造[J];大型铸锻件;2005年02期
12	;17万瓩水輪机不銹鋼叶片生产概况[J];大型铸锻件;1979年01期
13	廖波;赵国安;芦长江;;氧—乙炔喷焊技术对水轮机叶片钢的表面强化研究[J];燕山大学学报;1989年03期
14	焦景鸿;;l25MW水轮机叶片的精整[J];一重技术;2008年03期
15	陈南;;水轮机叶片的数控编程加工[J];河南水利与南水北调;2008年09期
16	张立文;王培;马进;罗永建;付龙;;大型水轮机叶片的变形预测与控制研究[J];铸造技术;2011年06期
17	钱昌黔,严黔,韩立朝;一种新型的耐磨蚀堆焊焊条的研制[J];水利电力机械;1997年05期
18	杨云;董万鹏;王兆远;;水轮机叶片热模压成形技术的研究[J];锻压装备与制造技术;2008年01期
19	张然;康进武;黄天佑;柳百成;胡永沂;吴英;戎子臣;张成春;;ZG0Cr13Ni5Mo不锈钢马氏体相变塑性的实验研究及应用[J];清华大学学报(自然科学版);2010年08期
20	;金属喷涂工艺与设备[J];机械制造文摘-焊接分册;2004年05期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	吴景然;孙振国;项康泰;陈强;;水轮机叶片修焊机器人控制系统研究[A];第十六次全国焊接学术会议论文摘要集[C];2011年
2	翟宇毅;罗焕新;;一种水面清洁机器人控制系统的设计[A];2011年机械电子学学术会议论文集[C];2011年
3	赵奇;李彦涛;张立勋;;助餐机器人控制系统快速原型设计研究[A];第七届全国康复医学工程与康复工程学术研讨会论文集[C];2010年
4	王云霞;徐爽;张跃;杜丘;李宝治;孙瑞敏;刘家军;张家东;蒋国森;;优质水轮机叶片的铸造工艺[A];第十二届全国铸造年会暨2011中国铸造活动周论文集[C];2011年
5	王丽丽;刘向东;杨少霞;;基于PMAC的喷涂机器人控制系统的研究[A];企业应用集成系统与技术学术研究会论文集[C];2006年
6	桂仲成;陈强;孙振国;邓键;;水轮机叶片焊接修复自动化现状与展望[A];第十一次全国焊接会议论文集（第2册）[C];2005年
7	王云霞;张鹏程;李宝治;曾卫东;;便携式三坐标测量机在曲面铸钢件生产中的应用[A];中国机械工程学会第十一届全国铸造年会论文集[C];2006年
8	赵新刚;顾爽;吴成东;杨毕;韩建达;;基于QNX实时系统的行为辅助机器人控制系统[A];2009全国虚拟仪器大会论文集（二）[C];2009年
9	王波;张向阳;;三峡右岸水轮机关键部件数控加工技术研究[A];2009全国机电企业工艺年会<厦工杯>工艺征文论文集[C];2009年
10	张铁;杜亮;李琳;;模块化开放式机器人控制系统的研究[A];第25届中国控制会议论文集（下册）[C];2006年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	冯勇;仿土拨鼠矿难救灾机器人控制系统关键技术研究[D];中国科学技术大学;2012年
2	任志斌;高压输电线巡检机器人控制系统的研究与实现[D];上海大学;2010年
3	武传宇;基于PC+DSP模式的开放式机器人控制系统及其应用研究[D];浙江大学;2002年
4	金梅;基于深度无关立体视觉模型的机器人控制系统研究[D];燕山大学;2010年
5	杜健辉;基于旋转电弧传感的水下焊缝成形及自动跟踪的研究[D];华南理工大学;2011年
6	刘富强;行走辅助训练机器人研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
7	宋伟科;基于多机器人的开放式智能控制系统关键技术研究与开发[D];天津大学;2012年
8	李开生;通用擦窗机器人控制系统体系结构的研究和实现[D];北京工业大学;2001年
9	周宗锡;刚体姿态控制及其在机器人控制中的应用研究[D];西北工业大学;2002年
10	王跃灵;拟人机械臂动力学建模与智能控制研究[D];燕山大学;2010年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	赵奇;基于网络的助餐机器人控制系统[D];哈尔滨工程大学;2011年
2	林峰华;机器人控制系统设计及新型声纳原理研究[D];浙江大学;2011年
3	李宁;机器人控制系统软件模块化的研究[D];天津大学;2010年
4	郑鹏;核磁兼容气动针刺手术机器人控制系统设计[D];天津大学;2012年
5	郑灿东;输电线路除冰机器人控制系统的研究[D];山东科技大学;2010年
6	朱彤;群体机器人控制系统的设计与实现[D];上海交通大学;2010年
7	薛航;船体弯板工艺智能火焰加工机器人控制系统的设计与研究[D];广东工业大学;2012年
8	张立勋;下肢步态康复训练机器人控制系统的设计[D];河南科技大学;2009年
9	常永超;基于ARM的智能象棋机器人控制系统的硬件设计[D];北方工业大学;2009年
10	丁雄勇;仿真机器人控制系统[D];南昌大学;2010年

中国重要报纸全文数据库

前10条

1	阿开;水轮机叶片裂纹的处理[N];中国电力报;2004年
2	记者马钦麟;共享铸钢突破“三峡专供”格局[N];宁夏日报;2009年
3	记者范杉珊;我区研制的三峡电站核心部件达到国际先进水平[N];华兴时报;2008年
4	本报记者徐光胜;本地配套：如何吃到“嘴边肥肉”?[N];哈尔滨日报;2009年
5	记者王明浩;我方成功索赔近300万美元[N];人民日报;2003年
6	由庆祝孙世岩;让老外竖起大拇指的哈电人[N];中国工业报;2003年
7	记者陶涛;形成大型水轮机转轮叶片批量生产能力[N];宁夏日报;2009年
8	本报记者朱磊;“灵蜥”,到底“灵”在哪里？[N];经济日报;2011年
9	记者慕伟刚;我省七项专利获第十一届中国专利奖优秀奖[N];黑龙江经济报;2009年
10	记者白燕;我区为三峡装备国产化做出贡献[N];宁夏日报;2008年

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