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起重机吊重系统状态变量估计方法研究

钟斌  程文明  
【摘要】:针对工程实际中起重机吊重摆角和摆角角速度不易测量的问题,利用小车位置信息设计了状态观测器,小车吊重系统和观测器构成在线估计系统。通过引入观测器输出与小车吊重系统输出之间的差值并经过观测器的增益向量调节送至观测器的输入端,将观测器的极点配置在负实轴的同一点上,实现对系统变量稳定、快速估计。仿真实验表明:在线估计系统具有较强的鲁棒性;随极点增大,估计系统对吊重和绳长变化具有更宽的适应范围,但极点过大时,会出现测量误差上冲或下冲现象;当极点确定时,估计效果对绳长变化比吊重变化敏感。

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