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冗余度机器人锁定故障关节后容错空间的变化研究

田军霞  赵京  张凯亮  
【摘要】:分析了容错操作中冗余度机器人在执行末端任务过程的任意时刻,某个关节发生故障并被锁定后,改变不同的参数导致其对应容错空间的变化情况;并以平面3R机械臂为实例进行了仿真研究。结果表明,操作性能指标、末端起始点位置、关节起始位形角、末端轨迹以及寻优步长等都会影响到容错空间的形状。

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