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3-DOF并联微操作器运动学分析

嵇国金  马奎  王磊  
【摘要】:对3-PRS并联微操作器的运动学正解和逆解进行了分析,导出了运动学正解的雅可比矩阵。依据微操作器的可操作空间最大化,对微操作器的雅可比矩阵进行了分析。分析结果对3-PRS型并联机构的参数选择与设计具有一定的指导意义。

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