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新型空间三平移并联全柔性机构运动分析及力分析

马履中  尹小琴  杨启志  谢俊  
【摘要】:具有集中柔度的全柔性机构是柔性机构的一种,其特征是用柔性运动副代替传统的运动副。本文将解耦性较好的新型空间三平移并联机构3-RRC全柔性化,介绍其柔性铰链的结构及设计方法,并对柔性铰链的变形与力的关系进行了探讨。本文还首次提出运用当量摩擦圆法对机构进行力分析,该法直观、简单,便于分析、计算。该机构可广泛应用于微位移操作器、三维力传感器等领域。

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