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并联机构位形空间的拓扑结构研究

吴宇列  吴学忠  李圣怡  
【摘要】:正 并联机构由于其特有的优点在国际和国内上正受到日益广泛的研究和应用,但是很多基本的问题到目前还没有得到很好的解决。在这其中并联机构奇异位形是个比较重要的问题,它影响着机构的各项性能。而并联机构的奇异位形与并联机构的位形空间的拓扑结构有着密切的关系,本文将对一般并联机构位形空间的拓扑结构进行一些有益的探索工作,以便我们对并联机构的奇异位形有更深入的认识。本文首先把并联机构拆开成几个串联机构,把并联机构的约束方程看成一个可变的映射,不同的映

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