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基于直线跟踪的室内移动机器人视觉导航研究

张海波  廖学军  张志威  
【摘要】:为提高典型室内环境中全自主移动机器人的视觉导航能力,提出了一种基于线型目标跟踪的视觉导航方法。该方法以基于霍夫空间的 tracker 为核心内容,通过对走廊边界和门框竖直边缘的跟踪来为机器人提供导航信息。在跟踪过程中,每个 tracker 独立地完成建立目标支持集、霍夫变换检测直线、更新数据等工作。最后,将所有 tracker 的信息综合起来根据经验控制表直接驱动机器人本体行为。室内走廊环境中的导航实验表明,本文方法可以有效提高移动机器人视觉系统的实时性与鲁棒性。

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