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AUV在障碍物环境下的编队控制

崔海英  郭建军  崔荣鑫  朱昊林  
【摘要】:本文研究了障碍物环境下的AUV领航-跟随编队控制问题,当AUV需要绕过障碍物时,采用一模糊推理系统获得避障角度实现避障,当需要从障碍物之间穿越时,领航者要求改变队形,各AUV保持直线队形依次穿越障碍物。仿真结果表明所提出的算法能够保证多个AUV在领航者的带领下绕过障碍物到达目的地。

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