收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

一种四足步行仿生机器人设计及步态研究

汤修映  周晓东  农克俭  
【摘要】:通过对四足动物结构及行走步态的研究,设计制作了一台四足步行仿生机器人样机,该四足步行机器人具有6个自由度,理论上能实现工作范围内的任意姿态。按照多足步行机器人行走稳定性原则,设计出了慢走和对角小跑两种步态的具体过程。构建了基于AT89S52单片机的机器人控制系统,编制了系统控制程序,实现了慢走和对角小跑两种步态。实验证明,所设计的步态具有良好的稳定性。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 ;ST与意大利比萨市圣安娜高等学校仿生机器人研究院合作成立实验室[J];世界电子元器件;2011年08期
2 李硕;侯攀峰;缪惠茹;;基于微型仿生机器人的研究状况[J];科技致富向导;2011年24期
3 王健;贺鑫;韩旺;;基于曲柄摇杆机构和凸轮机构的四足机器人步态分析[J];湖南农机;2011年07期
4 杨壮凌;李春起;卢旭锦;王佳龙;;具有救援工作模拟功能的仿生机器人的研制[J];机电工程技术;2011年05期
5 ;虎纹捕鸟蛛水平面运动行为的研究[J];科技传播;2011年18期
6 ;产业动态[J];电子与电脑;2011年09期
7 张明路;;2010 IEEE国际机器人与仿生技术大会[J];机器人技术与应用;2011年02期
8 赵文涛;李军;刘志忠;;四足仿生机器人单腿机构工作空间的优化设计[J];机械与电子;2011年07期
9 陈小平;罗文坚;;以机器人实验为载体的实践创新培养体系研究[J];研究生教育研究;2011年03期
10 刘昊;王涛;范伟;赵彤;王军政;;气动人工肌肉关节的自抗扰控制[J];机器人;2011年04期
11 ;[J];;年期
12 ;[J];;年期
13 ;[J];;年期
14 ;[J];;年期
15 ;[J];;年期
16 ;[J];;年期
17 ;[J];;年期
18 ;[J];;年期
19 ;[J];;年期
20 ;[J];;年期
中国重要会议论文全文数据库 前7条
1 汤修映;周晓东;农克俭;;一种四足步行仿生机器人设计及步态研究[A];走中国特色农业机械化道路——中国农业机械学会2008年学术年会论文集(上册)[C];2008年
2 马东兴;岳林;;基于虚拟样机技术的四足机器人步态设计与仿真[A];第三届中国CAE工程分析技术年会论文集[C];2007年
3 苑达峰;陈启军;;一种基于Monte Carlo方法的四足机器人定位系统[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
4 危常明;喻俊志;;一种具有三自由度鳍肢的机器海豚的机构设计与实现[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
5 邹治华;梁志颖;;可遥控仿生六足机器人之研制[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
6 付洪威;姚红串;金波;;蛇形机器人实验教学方法的创新与研究[A];北京高教学会实验室工作研究会2010年学术研讨会论文集(下册)[C];2010年
7 薛子云;;以“Future Star”为平台的机器人课程的研究与创新[A];北京高教学会实验室工作研究会2010年学术研讨会论文集(上册)[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 赵旖旎;灵长类仿生机器人悬臂运动仿生与控制策略研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 赵旖旎;灵长类仿生机器人悬臂运动仿生与控制策略研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 贾文川;四足机器人脑机协作导航与规划[D];华中科技大学;2011年
4 刘飞;四足机器人步态规划与平衡控制研究[D];中国科学技术大学;2010年
5 陈甫;六足仿生机器人的研制及其运动规划研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
6 张秀丽;四足机器人节律运动及环境适应性的生物控制研究[D];清华大学;2004年
7 崔冰艳;仿生机器人并联关节/运动单元的性能分析与设计[D];燕山大学;2012年
8 田为军;德国牧羊犬运动特性及其运动模型研究[D];吉林大学;2011年
9 孙磊;四足机器人仿生控制方法及行为进化研究[D];中国科学技术大学;2008年
10 黄博;四足机器人行走步态及CPG控制研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 宋扬;平面移动关节四足机器人结构设计与步行方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 曾翔宇;基于CPG的四足仿生机器人复杂地形下运动控制研究[D];北京交通大学;2011年
3 李冬冬;柔顺四足机器人的设计与控制研究[D];北京交通大学;2012年
4 付博;四足机器人动态稳定性分析及运动控制研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 孙培;六足仿生机器人控制系统研究[D];南京林业大学;2010年
6 雷云云;基于被动式四足机器人的运动学及动力学分析[D];山东科技大学;2010年
7 唐晶晶;六足减灾救援仿生机器人虚拟样机研究[D];南京林业大学;2011年
8 张玉刚;四足机器人的运动学分析与仿真研究[D];武汉理工大学;2012年
9 杨永;六足减灾救援仿生机器人嵌入式控制系统研究[D];南京林业大学;2012年
10 章忠良;四足机器人运动学及动力学研究[D];电子科技大学;2012年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 谭薇 编译;仿生机器人“提速”[N];第一财经日报;2009年
2 房琳琳;仿生机器人离我们越来越近[N];科技日报;2004年
3 国防科技大学 谭红力 潘献飞;仿生机器人向大自然学习[N];计算机世界;2002年
4 房琳琳;IEEE年会:仿生机器人成主角[N];科技日报;2004年
5 记者 韩庆珺;我国仿生机器人壁虎爬墙如履平地[N];科技日报;2008年
6 广州 耿德根;小型解释型SLBASIC语言开发与应用(六)[N];电子报;2006年
7 广州 耿德根;SL-ROBOT-1 通用仿生机器人的创新开发[N];电子报;2004年
8 林若飞 特约通讯员 刘倩;仿生机器人在深问世[N];深圳商报;2005年
9 广州 耿德根;机器人控制语言讲座[N];电子报;2007年
10 周煊;人类未来面临25个环境威胁[N];中国绿色时报;2008年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978