一种四足步行仿生机器人设计及步态研究

【摘要】：通过对四足动物结构及行走步态的研究,设计制作了一台四足步行仿生机器人样机,该四足步行机器人具有6个自由度,理论上能实现工作范围内的任意姿态。按照多足步行机器人行走稳定性原则,设计出了慢走和对角小跑两种步态的具体过程。构建了基于AT89S52单片机的机器人控制系统,编制了系统控制程序,实现了慢走和对角小跑两种步态。实验证明,所设计的步态具有良好的稳定性。

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1	;ST与意大利比萨市圣安娜高等学校仿生机器人研究院合作成立实验室[J];世界电子元器件;2011年08期
2	李硕;侯攀峰;缪惠茹;;基于微型仿生机器人的研究状况[J];科技致富向导;2011年24期
3	王健;贺鑫;韩旺;;基于曲柄摇杆机构和凸轮机构的四足机器人步态分析[J];湖南农机;2011年07期
4	杨壮凌;李春起;卢旭锦;王佳龙;;具有救援工作模拟功能的仿生机器人的研制[J];机电工程技术;2011年05期
5	;虎纹捕鸟蛛水平面运动行为的研究[J];科技传播;2011年18期
6	;产业动态[J];电子与电脑;2011年09期
7	张明路;;2010 IEEE国际机器人与仿生技术大会[J];机器人技术与应用;2011年02期
8	赵文涛;李军;刘志忠;;四足仿生机器人单腿机构工作空间的优化设计[J];机械与电子;2011年07期
9	陈小平;罗文坚;;以机器人实验为载体的实践创新培养体系研究[J];研究生教育研究;2011年03期
10	刘昊;王涛;范伟;赵彤;王军政;;气动人工肌肉关节的自抗扰控制[J];机器人;2011年04期
11	;[J];;年期
12	;[J];;年期
13	;[J];;年期
14	;[J];;年期
15	;[J];;年期
16	;[J];;年期
17	;[J];;年期
18	;[J];;年期
19	;[J];;年期
20	;[J];;年期

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前7条

1	汤修映;周晓东;农克俭;;一种四足步行仿生机器人设计及步态研究[A];走中国特色农业机械化道路——中国农业机械学会2008年学术年会论文集（上册）[C];2008年
2	马东兴;岳林;;基于虚拟样机技术的四足机器人步态设计与仿真[A];第三届中国CAE工程分析技术年会论文集[C];2007年
3	苑达峰;陈启军;;一种基于Monte Carlo方法的四足机器人定位系统[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
4	危常明;喻俊志;;一种具有三自由度鳍肢的机器海豚的机构设计与实现[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
5	邹治华;梁志颖;;可遥控仿生六足机器人之研制[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
6	付洪威;姚红串;金波;;蛇形机器人实验教学方法的创新与研究[A];北京高教学会实验室工作研究会2010年学术研讨会论文集（下册）[C];2010年
7	薛子云;;以“Future Star”为平台的机器人课程的研究与创新[A];北京高教学会实验室工作研究会2010年学术研讨会论文集（上册）[C];2010年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	赵旖旎;灵长类仿生机器人悬臂运动仿生与控制策略研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2	赵旖旎;灵长类仿生机器人悬臂运动仿生与控制策略研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3	贾文川;四足机器人脑机协作导航与规划[D];华中科技大学;2011年
4	刘飞;四足机器人步态规划与平衡控制研究[D];中国科学技术大学;2010年
5	陈甫;六足仿生机器人的研制及其运动规划研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
6	张秀丽;四足机器人节律运动及环境适应性的生物控制研究[D];清华大学;2004年
7	崔冰艳;仿生机器人并联关节/运动单元的性能分析与设计[D];燕山大学;2012年
8	田为军;德国牧羊犬运动特性及其运动模型研究[D];吉林大学;2011年
9	孙磊;四足机器人仿生控制方法及行为进化研究[D];中国科学技术大学;2008年
10	黄博;四足机器人行走步态及CPG控制研究[D];哈尔滨工业大学;2007年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	宋扬;平面移动关节四足机器人结构设计与步行方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2	曾翔宇;基于CPG的四足仿生机器人复杂地形下运动控制研究[D];北京交通大学;2011年
3	李冬冬;柔顺四足机器人的设计与控制研究[D];北京交通大学;2012年
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7	唐晶晶;六足减灾救援仿生机器人虚拟样机研究[D];南京林业大学;2011年
8	张玉刚;四足机器人的运动学分析与仿真研究[D];武汉理工大学;2012年
9	杨永;六足减灾救援仿生机器人嵌入式控制系统研究[D];南京林业大学;2012年
10	章忠良;四足机器人运动学及动力学研究[D];电子科技大学;2012年

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前10条

1	谭薇　编译;仿生机器人“提速”[N];第一财经日报;2009年
2	房琳琳;仿生机器人离我们越来越近[N];科技日报;2004年
3	国防科技大学谭红力潘献飞;仿生机器人向大自然学习[N];计算机世界;2002年
4	房琳琳;IEEE年会：仿生机器人成主角[N];科技日报;2004年
5	记者韩庆珺;我国仿生机器人壁虎爬墙如履平地[N];科技日报;2008年
6	广州耿德根;小型解释型SLBASIC语言开发与应用（六）[N];电子报;2006年
7	广州耿德根;SL-ROBOT-1 通用仿生机器人的创新开发[N];电子报;2004年
8	林若飞特约通讯员刘倩;仿生机器人在深问世[N];深圳商报;2005年
9	广州耿德根;机器人控制语言讲座[N];电子报;2007年
10	周煊;人类未来面临25个环境威胁[N];中国绿色时报;2008年

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