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基于MATLAB的番茄采摘机械手运动学仿真研究

陈树人  戈志勇  王新忠  
【摘要】:为了对番茄采摘机械手的避障控制进行研究,必须首先对机械手的运动学进行建摸与分析。本文根据D-H描述建立了番茄采摘机械手的运动学数学模型,然后在MATLAB 7/Robotics Toolbox语言对机械手的运动学进行了仿真,仿真所得到的结果对于路径规划、轨迹规划、避障控制等方面的研究具有重要的参考价值。

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