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基于双目视觉的移动机器人避障研究

孙明  
【摘要】:本文以Pioneer3-AT轮式移动机器人为研究对象,提出了一种移动机器人避障的系统设计方案。该方案详细说明了一种快速地融合了图像分割和立体视觉的障碍物定位方法,即利用经典图像处理把障碍物从背景中分割出来,同时提取其轮廓信息进行立体匹配,之后结合摄像头标定结果,实现空间点的三维重建。本系统采用双目视觉和声纳传感器相配合来获得周围障碍物的信息,最终根据模糊控制原理设计了避障规则和避障控制器。本文在VisualC++的开发环境,结合OpenCV开源的库函数,实现了移动机器人成功躲避障碍物的功能。运行结果证实了该系统的可行性和有效性。

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