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电动船外机自动转向控制系统设计

何杰  罗锡文  胡炼  张智刚  
【摘要】:本设计是一种船外机的自动转向控制系统与控制方法。船外机经改造,由控制系统实现自动转向操作。转向控制系统由控制器、电机功率驱动单元、转向操作机构以及角度检测传感器组成。设计采用角度检测传感器检测船外机实际转过的角度值信号,控制器接收上位机通过CAN总线发出的角度控制指令信号和角度检测传感器检测的实际角度值信号并计算两者的差值,控制系统通过对差值信号的判断,采用带死区的双阈值PD控制方法驱动电机向相应的方向旋转,实现船外机的转向操作。本设计能够有效地提高系统的稳定性,增强系统的抗干扰能力。转向操纵机构跟踪试验表明,转向控制系统具有良好的响应特性。

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