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苹果采摘机器人视觉系统研究

高瑞  刘刚  司永胜  刘兆祥  
【摘要】:本文开发了应用于苹果采摘机器人的视觉系统,采用双目立体视觉技术来识别与定位成熟果实,获取果实的三维位置信息。该方法采用红色和绿色图像差异索引NDI(NDI=(G-R)/(G+R))来进行分割,使用遗传算法提取目标的特征(圆心坐标与半径),然后利用灰度区域匹配的方法计算图像中各点的深度信息,得到左相机拍摄场景的深度图。对照提取出来的圆心在深度图中的位置,得到苹果的三维信息。实验结果表明,算法能够有效识别成熟的红富士苹果,并得到其空间距离,当立体相机与苹果距离在1m~2m时,最大误差为0.04m。

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