移动机器人多传感器接口设计

【摘要】：本文主要设计了应用于移动机器人多传感器系统的四转一串口通信模块,基于分时复用的原则,研究了其控制电路的实现方法。文中详细介绍了移动机器人导航与定位技术中环境建模的两种方法—势场法和栅格法,同时介绍了GPS传感器的原理和其数据的输出与接收格式。主要分析和研究了自主式移动机器人多传感器系统在单片机或DSP只有一个串行口时,如何分时接收来自多传感器如超声波传感器、GPS传感器、磁罗盘和里程计等遵守RS-232异步通信协议的串口数据,从而实现多传感器信息的融合,为移动机器人导航提供可靠信息。论文中完成了四转一串口通信模块的硬件电路设计和软件程序调试。实验结果证明了该模块的有效性和可行性。