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喷涂机器人五自由度机械臂的建模与仿真

马利  许向阳  
【摘要】:本文所研究的是关于喷涂机械臂运动学及动力学的数学建模,此机械臂可用于房屋墙壁、家具等不方便移动的物体的喷涂。已知末端线速度的变化情况和初始的坐标,通过运动学反解和Kane动力学方程,求出各个关节的驱动力矩。

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