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基于视觉传感弧焊机器人焊接熔池实时控制

郎玉友  陈善本  林涛  陈文杰  
【摘要】:针对航天构件焊接产品的复杂性和多样性,改进示教再现型焊接机器人因装配或焊接应力变形等因素引起焊接质量问题。本文在一套能够实现局部环境自主完成复杂空间曲线焊缝焊接的智能焊接机器人系统样机下,利用该传感系统的后一个CCD摄像机实现焊接熔池的实时传感,依据熔透控制计算机和中央控制计算机间的可靠通讯,设计一种PID控制器,实现了LF6铝合金变散热工件焊接熔池动态过程实时控制。

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