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基于精确能量管理的无人机迫降轨迹设计方法

吴云燕  王跃萍  王霄婷  刘玮  魏文领  
【摘要】:为解决无人机在完全失去动力且能量不足以返场时的安全回收问题,本文提出了一种基于精确能量管理的无人机迫降轨迹设计方法。对于纵向轨迹设计,首先建立了基于高度微分的质点动力学方程,并以此为基础将纵向的轨迹设计问题转化为不同指标的内外层数学优化问题。对于横侧向轨迹设计,提出了基于能量状态的三种基本航段,依据实时能量的能量评估算法,切换三种航段以改变无人机的横侧向轨迹。最后,对某型无人机加以仿真验证。结果表明,本文提出的算法可行有效。

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