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惯性/视觉里程计辅助的序列图像匹配方法

王玉杰  胡小平  练军想  张礼廉  何晓峰  
【摘要】:位置识别在复杂环境下的远距离导航中有着重要的作用,采用序列图像匹配的策略是位置识别中一种新颖的方法。本文中将序列图像匹配和惯性/视觉里程计进行组合,里程计的信息可以用来辅助创建拓扑节点,当节点别识别出来后,其对应的信息可以作为滤波器的观测量,从而修正惯性/视觉里程计的导航误差。最后使用公开的数据集进行了测试并进行了跑车实验验证,结果表明了序列图像匹配算法的有效性,同时闭环检测结果可以有效抑制惯性/视觉里程计误差的发散。

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