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“一陀螺五加计”捷联惯性导航解算方法

覃方君  亓洪标  
【摘要】:提出了一种5加速度计加1陀螺仪的新型准无陀螺捷联惯性导航解算方法(QGFSINM)。该导航解算方法通过合理配置5个加速度计和1个陀螺仪,可不经积分而直接解算角速度,完全消除了加速度计输出方程中角加速度项的影响,能使在姿态和位置解算时分别减少1次积分,从而有效抑制误差随时间发散。给出了QGFSINM姿态和位置解算原理的理论推导过程,并对该导航解算方法进行了仿真。在仿真时间为80秒时,该方法的姿态解算和位置解算精度均提高了60%以上。

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