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提高静电陀螺仪与g有关的漂移系数辨识精度的方法

贺晓霞  李冬梅  胡佩达  高钟毓  
【摘要】:本文研究陀螺仪与g有关漂移误差系数d_1的高精度辨识方法。首先推导了陀螺仪测漂模型,不仅包括陀螺仪自身漂移误差模型,也包括了测漂台安装基础的变动、测漂台初始不对准误差、陀螺仪在测漂台上的安装误差这些因素。根据推导出的模型,运用李导数建立了非线性系统可观测性矩阵,定性分析了测试台初始不对准角与系统可观测度之间的关系;然后基于误差协方差矩阵特征值方法对系统可观测度进行了定量研究,分析了测试台初始与地轴不对准角的大小对d_1项可观测度的影响,进而提出了提高d_1辨识精度的方法。最后,给出了仿真结果和实际测漂结果,表明此方法对提高d_1辨识精度有效。

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