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六自由度并联平台建模与仿真研究

陈云军  钟有博  郑骏  
【摘要】:对六自由度并联平台的结构进行了分析,介绍了利用Simulink下的SimMechanics模块集的第二代技术,即SimMechanics Second Generation,对六自由度并联平台进行建模的方法,并运用该模块集建立了六自由度并联平台的物理模型。最后在设定各项参数,并给定运动参考轨迹后对所建立的平台模型进行运动仿真,结果符合要求。基于Simulink/SimMechanics建立机构的物理模型的方法无需建立机构的数学模型和编写程序;另外,SimMechanics模块集提供3D可视化视图,可方便地查看所建立的模型以及形象的动画演示仿真结果;因此,该建模方法简便直观,为机构的设计、建模与运动仿真带来了极大的便利。

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