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水下无源导航重力匹配算法设计与仿真

戴全发  许大欣  许厚泽  蔡小波  
【摘要】:重力匹配是利用海洋重力仪、惯性导航系统和海洋重力异常数据库联合获取准确导航定位信息的一种方法。惯性导航系统作为水下航行的基础导航系统,经过长时间的运行,系统定位误差会严重积累。海洋重力仪测量可得到一个重力异常的时间序列,同时在惯导误差范围之内可以由海洋重力异常数据库产生多个均匀分布的时间序列,通过基于卡尔曼滤波的多模型自适应估计技术(MMAE)可以将这些序列与测取的重力异常序列进行比较,由此获取可靠的位置估值。本文在北纬20度到30度和东经125度到135度之间的三个不同区域进行了仿真试验,结果说明在重力异常变化在20mgal以上的区域重力匹配是可行的。

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