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Acrobot摇起与平衡控制研究

厉虹  张冰  
【摘要】:欠驱动系统是一类控制器少于系统自由度的二阶非完整系统。本文针对欠驱动 Acrobot 机械臂系统,提出一种简单可行的摇起和平衡控制策略。运用部分反馈线性化的状态反馈控制设计摇起控制器,利用模糊控制技术设计平衡控制器,两个控制器通过切换实现转换。仿真实验结果验证了该方法的有效性。

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1 厉虹;张冰;;Acrobot摇起与平衡控制研究[A];数学·力学·物理学·高新技术研究进展——2006(11)卷——中国数学力学物理学高新技术交叉研究会第11届学术研讨会论文集[C];2006年
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