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家庭服务机器人自主导航与路径规划方法研究

陈昊  肖南峰  齐德昱  
【摘要】:对于家庭服务而言,普通的工业机器人显得无能为力。为此,我们开发了一个家庭服务机器人来完成家庭服务工作,但是其自主导航能力是一个很难解决的问题。因此,本文提出了一个基于滚动窗口路径规划的家庭服务机器人自主导航方法。该方法利用超声波传感器阵列和红外线传感器探测环境信息,并将探测到的环境信息用于滚动路径规划,从而实现家庭服务机器人自主导航。仿真实验结果表明提出的自主导航方法是正确和有效的。

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