【摘要】：针对一种新型水陆两栖可变形机器人Amoeba-Ⅱ的机构和运动特性——具有变形能力和两栖多种运动步态,设计并实现了适用于该机器人的控制系统。本文基于层次化体系以及分步式控制方法设计了模块化控制系统结构,采用CAN总线技术作为模块间主要通信方式,增强了系统的可扩展性和容错性。最后,通过对原理样机的实验验证了该控制系统的有效性、实时性与可靠性。