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机器人化月表采样器故障诊断算法的研究

解淇  李斌  
【摘要】:已搭建的月表采样器的采样工作机构主要有两个部分:仿生蚌式复合铲和转塔式钻机。本文针对采样器钻机的钻进过程,设计了一套基于神经网络BP算法的故障诊断方法。可以实现对钻进过程中的卡钻事故进行在线监控和诊断。实验表明该算法达到了预期的设计目的,取得了良好的效果。

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