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乒乓球灵巧机械臂轨迹规划

张国伟  李斌  郑怀兵  龚海里  王聪  
【摘要】:以国家863计划课题《仿人机器人灵巧手臂和高速视觉单元研制》为背景,开展机械臂打击运动目标研究,建立5段5阶多项式运动曲线规划方法,在规定时间内,满足位移单调、速度、加速度连续等约束条件,实现灵巧机械臂的运动轨迹规划,模拟人推挡击打乒乓球动作。目前,与立体视觉系统相配合已实现人机对打,验证了轨迹规划算法的有效性。

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