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基于地图学习的移动机器人定位技术研究

杜振军  曲道奎  徐方  贾凯  
【摘要】:室内移动机器人的定位问题一直是移动机器人学的研究热点和难点,目前没有统一的室内移动机器人定位标准和通用解决方案。本文提出的方法,把未知环境中的同步定位与环境建模问题分解成为基于人工路标的地图学习和基于已学习地图的定位两个阶段,这种方法降低了导航系统适应未知环境的难度,同时在定位阶段也不需要对未知环境的路标(特征)进行重复的预测、观测和更新,从而降低了算法的复杂度。特别的,当机器人发生"诱拐"现象和"路标迷失"现象时,本文提出的算法仍然能保持良好的定位性能,仿真实验证明了上述算法的有效性。

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