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独立操作型可重构机器人群体的动态层次体系结构研究

王明辉  马书根  李斌  
【摘要】:针对独立操作型可重构机器人群体中存在单个具有操作能力的机器人和群体构形两种运动单元的特点,提出具有动态层次结构、融合构形控制和协作控制的体系结构,具有层次动态化与控制功能模块化的特性。以控制目标为依据,将体系结构分为三层:群体控制层、构形控制层和模块控制层。根据群体中运动单元的形式,动态地改变层次结构及其功能,实现群体构形控制、多机器人协作控制、机器人运动独立控制。并对不同控制结构和控制方法中的系统时序进行分析和对比。最后通过可重构轮手一体机器人功能样机实验对相关研究内容进行演示和验证。

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1 王明辉;马书根;李斌;;独立操作型可重构机器人群体的动态层次体系结构研究[A];第八届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2010年
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