核工业电随动主从机械手控制系统研制

【摘要】：面向核工业应用的电随动主从同构机械手开发了主从随动控制系统。本文前先分析了机械手传动链间的耦合及传递关系,得到机械手的运动学方程;利用电流估计从机械手的载荷,设计了具有力矩补偿的位置-位置型双向力反应控制器,实现主从随动系统的力反应,给操作员真实的力感觉:最后,基于PC104总线的控制器硬件平台实现了VxWorks实时嵌入式操作系统的控制软件,4自由度主从机械手试验样机的良好运行,验证了主从随动控制算法的有效性、软件系统的可靠性和稳定性。