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EKF和UKF在地形辅助导航中的应用研究

洪梅  杨静  刘勤  赵双双  
【摘要】:地形辅助导航技术是一种利用地形特征来修正惯性导航误差的技术。由于本质上它是一个非线性的问题,可以采用基于扩展卡尔曼滤波的方法和无迹卡尔曼滤波来修正导航误差。本文对两种方法进行深入比较分析,结果表明,在处理地形匹配问题上,无迹卡尔曼滤波的精度比扩展卡尔曼滤波有了明显提高,而且降低了对匹配区域的地形要求。在模型状态维数不高的情况下,无迹滤波具有更强的工程实用性。

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