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自主机器人基于惯性与视觉传感器的定位综述

徐德  
【摘要】:惯性和视觉传感器是自主机器人普遍采用的两种机载传感器。将惯性与视觉信息相结合,有利于充分利用不同的传感信息估计机器人的运动与位姿。本文对基于惯性与视觉传感器的定位方法进行了综述,并将惯性与视觉信息的基本结合方法分为三类,分别为矫正、综合和融合。对上述三类基本方法分别进行了分析与讨论,并给出了部分仿真结果以便对不同的方法进行评价与对比。

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