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基于ARM的两足步行机器人系统设计

徐青  申忠宇  赵瑾  张亮  
【摘要】:本文介绍了一种基于 ARM 处理器的桌面型两足步行机器人系统的设计方法。该系统采用基于32位 ARM7TDMI— S 内核的芯片 LPC2131作为处理器,驱动十个高性能直流伺服电机;在μC/OS—Ⅱ操作系统下,采用三次样条插值,实现了机器人的平稳行走。

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