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三轴转台的自适应逆控制方法研究

赵江波  王军政  
【摘要】:三轴转台是一个具有死区、摩擦力、齿隙等非线性环节的控制系统。常规的 PID 控制器难以满足其高精度,快响应的控制要求。本文采用了自适应逆做为控制器,来完成转台三个轴的控制。控制器采用 NARX 网络实现了每个轴的对象模型建立、对象逆模型建立。通过与 PID 控制器的比较,表明自适应逆控制器具有更高的控制精度。

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