收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

电解质一级清理机器人的运动学分析与仿真

芮执元  许巍  
【摘要】:电解质清理机器人为电解铝工业关键技术装备,其核心技术为国外垄断。本文根据机器人机构学原理,提出了一种单炭块电解质一级清理机器人的设计思路,应用D_H法对机器人进行机构运动学分析,得出工作末端与各关节变量运动方程,并基于Simulink对该新型机器人进行运动学仿真。仿真结果证明了该机器人设计与理论分析的正确性,为机器人的步态轨迹控制提供了依据和算法支持。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 何平;高晓辉;杨磊;刘宏;蔡鹤皋;;H IT/DLR多指手抓取操作研究[J];哈尔滨工业大学学报;2005年11期
2 姜新农;王文香;;基于免疫遗传的BP网络在机械手逆运动学中的应用[J];机械与电子;2006年01期
3 李小唐;魏世民;廖启征;王品;;具有容错性能的6R机械手位置反解[J];机械设计;2006年07期
4 袁新芳;袁建宁;于滨;;基于MATLAB的采棉机器人运动学仿真[J];能源技术与管理;2007年06期
5 郑慧峰;周晓军;李雄兵;;基于本体多关节的超声检测机器人误差补偿[J];农业机械学报;2008年04期
6 张立勋;李彦涛;高峻;刘富强;;助餐机器人轨迹规划研究[J];系统仿真学报;2010年05期
7 陈志;汪先兵;王璕;刘丽;骆远福;;采用指数积的三自由度机器人运动学方程[J];兵工自动化;2006年05期
8 周爱国;邢洁;陆敏恂;;双足机器人的动力学分析与仿真[J];中国工程机械学报;2006年02期
9 李江昊;李振波;陈佳品;;毫米级全方位移动微型装配机器人设计、运动学分析与控制[J];机器人;2008年01期
10 龚寄;骆拓;;四关节机器人的运动建模与控制[J];制造技术与机床;2008年08期
11 王宏;徐长英;;钢球检测中表面经纬展开系统的研究[J];电脑知识与技术;2009年13期
12 王延飞;余向东;李娜;朱维兵;;ROBONOVA-1型机器人运动学分析[J];西华大学学报(自然科学版);2009年03期
13 张学文;陈小安;梁锡昌;;写字机器人运动学分析及仿真[J];现代制造工程;2009年10期
14 李三平;吴功平;肖晓晖;;巡线机器人机构的运动学反解与仿真[J];东北林业大学学报;2009年12期
15 罗生梅;张宏林;斯建刚;龙云;;凿岩钻车机械臂的运动学分析与建模[J];矿山机械;2009年07期
16 陈萍;罗璠;陈俊;;双机械手运动学分析及仿真研究[J];科技创新导报;2010年31期
17 邢迪雄;张琦;;基于CATIAV5的工业机器人运动学仿真研究[J];机械;2011年01期
18 赵亮;一种五自由度混联机器人运动学研究[J];本溪冶金高等专科学校学报;2004年02期
19 于艳秋,廖启征;1P5R医用机器人的反解算法研究[J];北京邮电大学学报;2004年05期
20 张晓超;董玉红;;基于MATLAB/Simulink的机器人运动学仿真[J];现代制造工程;2005年S1期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 芮执元;许巍;;电解质一级清理机器人的运动学分析与仿真[A];全国冶金自动化信息网2010年年会论文集[C];2010年
2 徐德;谭民;;一类差动轮驱动移动机器人的运动学模型[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
3 柳长安;程文刚;李国栋;;基于视觉反馈的足球机器人路径规划算法[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
4 于清洋;李斌;刘玉旺;;一种钢丝绳间接驱动的灵巧手运动学模型分析及验证[A];第八届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2010年
5 刘作军;孔鑫;杨鹏;王素红;;带拖车移动机器人的运动学分析与仿真[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
6 闫鹰;黄玉美;;一种两轮差速式AGV的运动学方程正逆解[A];制造技术自动化学术会议论文集[C];2004年
7 吴卫国;陈辉堂;张秀华;;移动机器人约束下利用直线和圆弧的运动规划[A];1998中国控制与决策学术年会论文集[C];1998年
8 郭大猛;赵丽娟;戴丽;刘杰;;混凝土泵车臂架逆运动学模糊求解及仿真[A];第四届中国CAE工程分析技术年会论文集[C];2008年
9 倪受东;罗翔;颜景平;;YJP-1型双臂冗余度机器人的运动学分析[A];中国仪器仪表学会第三届青年学术会议论文集(下)[C];2001年
10 丁希仑;;具有弹性关节和空间复合变形杆件的机器人的李群李代数分析方法[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 张永贵;喷漆机器人若干关键技术研究[D];西安理工大学;2008年
2 刘平安;柔性关节及3-DOF微动平面并联机器人设计与分析[D];北京交通大学;2008年
3 石志新;基于序单开链单元的并联机器人运动分析模式方法研究[D];南昌大学;2008年
4 郭红波;克隆免疫网络算法研究及应用[D];太原理工大学;2006年
5 徐文福;空间机器人目标捕获的路径规划与实验研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
6 杨丽;组培苗分割移植机器人系统的研究[D];中国农业大学;2005年
7 黄晓华;机器人操作性能的微分流形理论与方法研究[D];大连理工大学;2006年
8 崔博文;噪声测量用机械臂的结构及控制[D];合肥工业大学;2006年
9 宋志安;中型喷浆机器人虚拟样机技术[D];山东科技大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 陈雪华;四自由度写字机器人的基础研究[D];重庆大学;2005年
2 费向海;焊接机器人轨迹规划[D];辽宁工学院;2007年
3 赵艳云;机器人手臂下棋运动的逆运动学分析与仿真[D];青岛大学;2009年
4 孟广柱;3-RRRT并联机器人运动学和动力学建模[D];天津理工大学;2009年
5 曲太旭;基于IMU的双足机器人动态平衡控制[D];大连交通大学;2010年
6 李小唐;六自由度串联机械手位置逆解若干问题的研究[D];北京邮电大学;2006年
7 赵伟;模块化机器人运动控制系统的研究与设计[D];武汉科技大学;2007年
8 杜金霞;仿人臂通用机器人的研究[D];兰州理工大学;2008年
9 闫华晓;模块化工业机器人设计的若干问题研究[D];浙江大学;2008年
10 谢涛;单马达驱动机械臂的研究与实现[D];华中科技大学;2007年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978