【摘要】：电解质清理机器人为电解铝工业关键技术装备,其核心技术为国外垄断。本文根据机器人机构学原理,提出了一种单炭块电解质一级清理机器人的设计思路,应用D_H法对机器人进行机构运动学分析,得出工作末端与各关节变量运动方程,并基于Simulink对该新型机器人进行运动学仿真。仿真结果证明了该机器人设计与理论分析的正确性,为机器人的步态轨迹控制提供了依据和算法支持。