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轻量型四轴机器人的驱控一体化控制系统研发

崔晓龙  陈光增  曹芷琪  楼云江  
【摘要】:面对3C产品作业中轻量型四轴码垛机器人小工位和低成本的需求,本文重点针对于3C产品线上码垛机器人的第一、第二和第三关节设计并制作了三款低成本高精度的驱动控制一体化系统,能够有效实现电机的快速响应。实验在明确了工作场景拾放需求的基础上,分别对腰部及二、三关节设计驱控一体化硬件,最终结合拾放操作的需求设计实验,验证快速跟踪性能。驱控一体化系统实现了对机器人关节中永磁同步电机的矢量控制,达到了机器人关节电流环、速度环和位置环的快速响应控制的目的。

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