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基于视觉的机械臂末端执行器坐标获取

王军南  丛爽  
【摘要】:本文采用棋盘格平面作为标定靶,利用摄像机的线性模型对斜摄的摄像机进行参数标定.采用角点检测和图像匹配相结合的方法来荻取机械臂末端执行器在图像坐标系中的坐标.在此基础上,通过已标定的摄像机模型,由机械臂末端执行器在图像坐标系中的坐标值反解得到末端执行器在世界坐标系中的坐标.

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