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基于LQR算法的Twin Rotor控制系统研究

艾建生  陈今润  朱婉婷  
【摘要】:Twin Rotor MIMO System(TRMS)是个高度耦合、多输入多输出、具有非线性特性和两个自由度的控制系统,是很好的控制理论的教学实验平台.本文主要对该控制系统进行数学建模,并介绍 LQR 最优控制的基本原理,采用 LQR 方法设计系统的最优调节器,得出系统参数的最优解,进行系统仿真并且达到较好的控制效果.

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