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基于模糊观测器的不确定机器人滑模变结构控制

陈卫东  王海涛  王洪瑞  
【摘要】：针对非线性不确定机器人的轨迹跟踪控制,提出一种模糊观测器方法来补偿机器人系统内部不确定性和外部扰动,并利用模糊滑模变结构控制方法来消除模糊观测器产生的逼近误差,从而保证了机器人轨迹跟踪控制的鲁棒性。该控制方案实现了机器人系统在Lyapunov意义下的全局渐近稳定,保证了系统的跟踪误差趋于零。仿真实验结果证明了该控制算法的有效性。

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