基于模糊观测器的不确定机器人滑模变结构控制

【摘要】：针对非线性不确定机器人的轨迹跟踪控制,提出一种模糊观测器方法来补偿机器人系统内部不确定性和外部扰动,并利用模糊滑模变结构控制方法来消除模糊观测器产生的逼近误差,从而保证了机器人轨迹跟踪控制的鲁棒性。该控制方案实现了机器人系统在Lyapunov意义下的全局渐近稳定,保证了系统的跟踪误差趋于零。仿真实验结果证明了该控制算法的有效性。

下载App查看全文

下载全文更多同类文献论文一键排版服务>>

PDF全文下载

CAJ全文下载

(如何获取全文？欢迎：购买知网充值卡、在线充值、在线咨询)

CAJViewer阅读器支持CAJ、PDF文件格式，AdobeReader仅支持PDF格式

	【相似文献】
	【相似文献】

中国期刊全文数据库

前20条

1	wilson;;机器人设计经验之谈[J];电子制作;2011年09期
2	张存鹰;尹飞凰;;超高压输电线路智能巡检机器人的研究[J];黑龙江科技信息;2011年17期
3	张文;恒庆海;;双足机器人鲁棒轨迹跟踪控制[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2011年03期
4	徐凯;冯瑞;董道国;;基于Web的家庭安保机器人视频传输的研究与实现[J];计算机应用与软件;2011年08期
5	杨丽;任淑艳;段海龙;;机器人轨迹跟踪的RBF神经网络控制[J];天津职业技术师范大学学报;2011年02期
6	周景雷;;不确定性机器人的线性参数神经网络跟踪控制[J];绵阳师范学院学报;2011年05期
7	岑琴;刘丽娜;叶依如;;多Agent的机器人系统在图书归类中的应用[J];计算机系统应用;2011年08期
8	何琴;;中央空调管道清洗机器人控制系统设计[J];机电工程;2011年08期
9	陈;;日本研制具备气动肌肉系统的机器宝宝[J];机器人技术与应用;2011年03期
10	程晓峰;;基于Pro/E和ADAMS的机器人干涉区仿真分析[J];机械工程师;2011年07期
11	周景雷;;不确定性机器人的神经网络自适应控制[J];石河子大学学报(自然科学版);2011年03期
12	戚仕涛;刘铁兵;;外科手术机器人系统及其临床应用[J];中国医疗设备;2011年06期
13	刘立峰;杨洗陈;;基于逆向工程的激光再制造机器人路径规划[J];中国激光;2011年07期
14	侯锐;曹宏;刘加;;老年陪护机器人系统的设计与实现[J];电声技术;2011年05期
15	王;;西部首个机器人系统集成基地落户成都[J];机器人技术与应用;2011年02期
16	高庆吉;武晓霞;刘芳;李万民;;爬行机器人的分层可控混成Petri网建模研究[J];控制工程;2011年03期
17	刘攀;张立勋;王克义;万晓正;;绳索牵引康复机器人样机的研制及实验研究[J];高技术通讯;2010年09期
18	钱德勒;陈石卿;;机器人在维修业的发展前景[J];国际航空;2010年11期
19	肖雪夫;丑武胜;刘进长;韩永超;王田苗;肖文慧;张韬懿;刘瑞瑞;;核工业迫切需要机器人技术[J];机器人技术与应用;2011年03期
20	刘炜;王浩;方宝富;;基于二进制粒子群的救援仿真机器人决策[J];广西师范大学学报(自然科学版);2011年02期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	陈卫东;王海涛;王洪瑞;;基于模糊观测器的不确定机器人滑模变结构控制[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
2	谢松钿;苏国岚;萧胜文;林冠良;;模组化机器人系统之设计[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3	徐琰;;分布式控制系统在排爆机器人中的应用[A];2010中国消防协会科学技术年会论文集[C];2010年
4	陈卫东;唐得志;王洪瑞;;基于模糊变结构的机器人自适应神经网络控制[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
5	朱清;张天平;杨月全;;基于改进的遗传算法的机器人模糊滑模控制[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
6	郭勇;;焊接机器人系统的应用[A];中西南十省区（市）焊接学会联合会第九届年会论文集[C];2006年
7	陈卫东;陈丽;王海涛;王洪瑞;;基于模糊回归神经网络的机器人间接自适应控制[A];第二十三届中国控制会议论文集（上册）[C];2004年
8	丁敏;唐新华;梅银玺;芦凤桂;姚舜;;一种八自由度窄间隙焊接机器人系统的设计与实现[A];第十五次全国焊接学术会议论文集[C];2010年
9	温淑焕;朱奇光;王洪瑞;;基于RBF神经网络的不确定机器人的自适应控制[A];第二十三届中国控制会议论文集（下册）[C];2004年
10	张征;李杞仪;谢存禧;;机器人臂示教仿真中运动干涉的交互判别[A];第十一届全国机构学年会暨首届青年机构学研讨会论文集[C];1998年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	刘浩;导管机器人系统的建立及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2	魏娟;煤矿救援机器人系统运载车关键技术研究[D];西安科技大学;2011年
3	刘伟庭;软体蠕动机器人系统之研究[D];浙江大学;2006年
4	王惠娟;面向微创手术机器人系统的缝合打结行为研究[D];天津大学;2010年
5	张晓勇;机器人救援仿真系统中规划和自适应协作研究[D];中南大学;2010年
6	张镇;面向迎宾机器人组件化系统的建模与控制研究[D];上海交通大学;2011年
7	王文忠;新型自主研磨作业机器人系统的研究[D];吉林大学;2011年
8	吴德烽;计算智能在三维表面扫描机器人系统中的应用研究[D];大连海事大学;2010年
9	杨丽;组培苗分割移植机器人系统的研究[D];中国农业大学;2005年
10	刘今越;视觉辅助磁场分布测量机器人系统研究[D];天津大学;2009年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	贺雅琴;自动物料分拣机器人系统的关键技术研究[D];华南理工大学;2011年
2	严霞;基于ZigBee无线传感网络的动物机器人系统MP3音频自嵌入方法研究[D];中国科学技术大学;2010年
3	苏鹏;仿生机械系统的无源动态运动综合[D];北方工业大学;2011年
4	赖锡煌;基于ADAMS虚拟平台的多关节机器人动力学分析[D];北方工业大学;2005年
5	朱琇琪;饰品研磨机器人系统的研究[D];上海交通大学;2011年
6	孙继武;基于多智能体机器人系统的实时通迅研究[D];南京理工大学;2002年
7	杨跃;基于ARM与Linux的排爆机器人系统设计[D];华南理工大学;2010年
8	许志峰;主从式远程操作机器人系统研究[D];东南大学;2004年
9	田晓华;基于LabVIEW的机器人声源定位系统设计[D];湖南大学;2010年
10	冯华山;基于Internet的远程控制机器人系统[D];西北工业大学;2004年

中国重要报纸全文数据库

前10条

1	薛严;韩选定10个新概念机器人研发项目[N];科技日报;2011年
2	记者桂运安;“机器人世界杯”科大摘金夺银[N];安徽日报;2011年
3	裴利云田秋月赵志远;高新区崛起机器人产业[N];唐山劳动日报;2011年
4	记者张培发　曹斯通讯员郭业敏邹莹;“广东造”智能手术机器人有望三年内进入临床试验[N];南方日报;2011年
5	记者姜靖;我极地科考低空飞行机器人系统研制获突破[N];科技日报;2010年
6	程刚;机器人“瑞德先生”问世[N];科技日报;2007年
7	本报记者张梦然;战地“红枭”助我捉小猫[N];科技日报;2010年
8	郑少忠刘文波;新松公司为中国机器人“开疆拓土”[N];人民日报;2008年
9	本报记者冯卫东;未来的仓库机器人当家[N];科技日报;2007年
10	福纳;康耐视Pat Max(tm)适用于机器人应用环境的解决方案[N];中国包装报;2007年

	快捷付款方式		订购知网充值卡	订购热线	帮助中心
	微信支付支付宝银行卡	知网卡在线购卡更多>>	免费送卡上门银行汇款购卡邮局汇款购卡	400-819-9993 010-62982499 010-62783978	常见问题在线咨询阅读器下载	充值中心知网卡新手指南