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差分GPS/姿态传感器/机器视觉在飞机着陆定位中的应用

杨雪勤  张洪钺  
【摘要】:精确定位对于飞机的夜间着陆是一个重要的问题。本文讨论了融合视觉的图像数据,姿态传感器的姿态数据以及差分GPS的位置数据,再利用扩展卡尔曼滤波方法对飞机夜间着陆时相对于跑道的位置进行定位。在飞机着陆中利用机载摄像机(CCD)拍摄跑道灯光分布的实时图,同时再利用已知的机场灯光分布信息和姿态信息以及GPS位置信息,通过假设的摄像机模型可以得到同一时刻跑道的预测图,提取跑道实时图和跑道预测图的特征并比较它们的差异,利用扩展卡尔曼滤波不断的修正跑道预测图,当这两种图像的特征逼近到一定的误差范围内时,就可对飞机相对于跑道的位置进行定位。仿真的结果证明了这种算法的可行性。

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